黄立清1913年出生于湖北省黄安（今大悟）县。1931年参加中国工农红军，同年 加入中国共产主义青年团，1933年加入中国共产党。 土地革命战争时期，黄立清任红二十一军连政治指导员，第九十二师二七四团政治处主任，红四方面军政治部组织部科长、组织部副部长，红三十一军第九十一师政治部主任。参加了长征。
抗日战争时期，黄立清任八路军留守兵团警备第六团政治处主任，八路军一二O师独立第一旅二团政治委员。
解放战争时期，黄立清任晋绥军区第十—军分区司令员兼政治委员，绥蒙军区副政治委员，绥远军区第二十二师独立第十一旅旅长，第二十二师师长兼政治委员。
中华人民共和国成立后，黄立清任西南军区干部部副部长、部长，沈阳军区防空军司令员，军区空军政治委员，中国人民解放军空军副政治委员。
1955年，黄立清被授予少将军衔，并获一级八一勋章、二级独立自由勋章、一级解放勋章。
黄立清是第五届全国人民代表大会代表，1982年在中国共产党第十二次全国代表大会上被选为中央纪律检查委员会委员。
1988年3月11日，黄立清在北京逝世，享年75岁。
